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采用输出轴配有光电编码器的小型直流电机作为驱动电路。LPC2106产生的PWM波经专门的集成电路双H桥驱动器L298放大，驱动左右轮电机。编码器输出两路具有90度相位差的脉冲，经正交脉冲解码，为CPU提供反馈的计数值和转动方向。LPC2106透过无线接收模块接收主机命令，并融合外传感器电路反馈的环境变量进行电机的PID闭环控制。CPU保留JTAG在线调试接口，方便程序的编写、下载和升级。系统硬件组成原理图如图3所示。
(1)电机与驱动电路
微型直流电机以其良好的线性特性、优异的控制性能和非常高的效率广泛的应用于小功率系统中。为了控制直流电动机，采用定频脉宽调制(PWM)控制。这里，由于LPC2106本身就带有6个PWM输出口，直接输出控制信号即可，无须另加电路。不过，其输出的PWM波功率有限，须由驱动电路放大后才能驱动电机。
考虑到电压、电流的等级尺寸、外观等因素，采用了L298来代替三级管所构成的驱动电路。L298驱动电路如图4所示。
L298是恒压恒流双H桥集成电机芯片，可同时控制两个电机，且输出电流可达到2A。L298的EN A(第6引脚)、EN B(第11引脚)分别与LPC2106的PWM4和PWM6相连，作为调制信号。SENSE A，SENSE B为电流反馈引脚。电机控制方向引脚如表1所列。
Vss电压最小为4.5V，可达36V;Vs电压值也是36V。但经过实验，Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。
(2)无线接收模块
小车通过无线接收模块接收主机发出的命令进行运动，通信的高速性、稳定性和准确性至关重要，它将直接影响整个系统的采样周期。采用PTR2000模块作为控制核心，它的显著特别是所需要外围元件少，设计非常的方便。传统的无线通信电路方案不是电路复杂就是调试困难，PTR2000是一款基于nRF401芯片的无线数据收发模块，通信速率为20Kb/s，工作距离为10m内。采用抗干扰能力较强的FSK调制/解调方式，其工作频率稳定可靠，功耗极低且灵敏度极高，非常适合小型化的设计且其频率433.92MHz与434.33MHz可选，很好地满足了比赛的要求。
主机采用广播式通信方式，依次发送13个字节，如图6所示，足球机器人根据ID指针去响应相应的字节，并校验启动位及自身ID校验字节，进行取舍。
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