松乐六轴喷涂机器人型号参数图

六轴喷涂机器人为机器人工作提供了大的灵活性，比他们的对口机器人具有更少的轴。流量范围从几公斤到1200 +公斤。六轴喷涂机器人可以放置一个对象或结束臂工具在空间中的任何位置（X，Y，Z），并能定向工具或物体在任何方向。六轴喷涂机器人的个关节能像四轴喷涂机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴喷涂机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力，可以喷涂隐蔽难以喷涂的区域。

六轴喷涂机器人结构图

上图为常见的六轴喷涂机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有小的旋转半径。此种结构较好的解决了六轴喷涂机器人的管线布局问题。